Bleeding edge

1. DDS란 무엇인가?DDS(Data Distribution Service)는 분산 시스템에서 데이터를 효율적이고 신뢰성 있게 주고받기 위한 퍼블리시–서브스크라이브(Pub-Sub) 기반 미들웨어 표준입니다.ROS 2는 노드 간 통신을 위해 DDS를 기본 기반 기술로 사용합니다.기존 TCP/UDP 소켓 통신과 달리, DDS는 단순 데이터 송수신을 넘어 다음 기능을 제공합니다.QoS(Quality of Service) 설정신뢰성, 지연 허용 범위, 데이터 유지 기간 등을 설정 가능자동 Discovery네트워크에 새로운 참여자(Participant)가 나타나면 자동으로 연결멀티캐스트 / 유니캐스트 지원보안 기능 (암호화, 인증)실시간 데이터 전송을 위한 최적화 2. DDS의 주요 구현체 종류DDS는 OMG(..

네트워크 본딩(Network Bonding)이란 두 개 이상의 네트워크 인터페이스를 하나로 묶어 트래픽을 공유하거나 백업할 수 있도록 하는 기술입니다. 이를 통해 네트워크의 안정성을 높이고, 특정 인터페이스가 다운되더라도 연결이 유지될 수 있도록 설정할 수 있습니다. 물론 저 같은 경우에는 무선으로 인터넷을 연결하고 유선으로는 로봇을 연결하였습니다이번 글에서는 유선(eno2)과 무선(wlo1) 네트워크를 본딩하여 사용할 수 있도록 설정하는 방법을 소개합니다. 1. 네트워크 인터페이스 설정 파일 수정터미널을 열고 다음 명령어를 실행하여 네트워크 인터페이스 설정 파일을 엽니다.sudo vi /etc/network/interfaces파일이 열리면 아래 내용을 추가합니다.auto bond0iface bond0 ..

문제가 생기는 조건 vscode의 terminal에서 code 라는 커맨드를 사용하면 zsh: command not found: code라는 에러가 생긴다. 이를 해결하기 위해서 이전에 검색을 해보니 Shift+cmd+P를 이용하여 code를 재설치하라는 이야기가 나왔었다. 문제는 이 문제가 근본적인 해결은 아니고 code에 대해서 한번 사용하고 나서 조금만 지나도 다시 같은 문제가 발생한다 해결 방법 관리자 권한 없이 실행을 위한 코드를 작성하기 위해 다음과 같이 code에 대한 내용을 추가하였다. code () { VSCODE_CWD="$PWD" open -n -b "com.microsoft.VSCode" --args $* ;} source ~/.zshrc

CORS란 교차 출처 리소스 공유(Cross-Origin Resource Sharing, CORS)는 추가 HTTP 헤더를 사용하여, 한 출처에서 실행 중인 웹 애플리케이션이 다른 출처의 선택한 자원에 접근할 수 있는 권한을 부여하도록 브라우저에 알려주는 체제이다 window.location.hrefwindow객체의 location의 href를 들어가면, protocol, domain, port를 확인할 수 있다.이 세개가 모두 같을 때, 동일 출처란 이야기를 한다. 브라우저는 이 동일 출처 정책(Same-Origin Policy)라는 규칙을 가지고 있다.이 규칙은 브라우저를 거치지 않고 서버간 통신이아닌, 브라우저를 통해 서버에 요청을 할 때 적용된다. CORS 해결 방법 Access-Control-A..

★★★★★ 1. 브라우저 렌더링 원리 1-1.홈페이지가 사용자에게 보이는 순서에 대해 설명해 주세요 더보기 주소창에 입력된 주소를 통해 서버를 찾아간다. 이후 DNS가 연결해줄 곳을 찾는다.(실제 서버) 서버에서 HTML 파일을 클라이언트로 보낸다. HTML 문서는 파싱되어 DOM을 생성한다.(객체 형식) 중간에 css를 로드한다. link 혹시 style 태그를 만나면 DOM 생성을 중지한다. CSS를 파싱하고 CSSOM을 생성한다. 이렇게 만들어진 DOM과CSSOM은 렌더링(브라우저에 시각적으로 출력하는 것)을 위해 렌더 트리로 결합된다. 만약 script 태그를 만나면, css와 동일하게 JS코드를 실행하기 위해 파싱을 중단한다. 이후 JS엔진을 실행하고 JS코드를 파싱한다. 2. 호이스팅에 대해서..

stack : [1,2,3]이 있다고 하면 먼저 들어간 것이 나중에 나오니 3부터 나온다. queue : [1,2,3]이 있다고하면 먼저 들어간 것이 먼저 나오니, 1부터 나온다. 둘이 방향이 반대라는 것을 볼 수 있다. stack1은 [1,2,3]을 담고있고 stack2는 비어있는 stack 이다. add는 stack1에 [1,2,3,4]와 같이 그냥 더하면 된다. pop같은 경우는 stack1에서 stack2로 이동시킨다. 이때 stack은 FIFO이기 때문에 [3,2,1]과 같이 reverse 된다. 이때 stack에서 한개를 뺀다면 1을 빼는 것이 가능하다. stack1은 정방향(FILO) stack2는 역방향(FIFO) 방향을 나타낸다. 만일 이때 한개를 add한다고 하면, stack2에 있는것..

가상 메모리 시스템은 메모리 관리 장치를 통해 가상 주소를 실제주소로 바꾸어 동작하게 한다. 이로 인해 프로그램의 전체 크기만큼 메모리가 필요하지 않고, 실제 동작하는 최소한의 메모리만으로 동작할 수 있다. 이때, 메모리 관리 장치는 메모리를 페이지 단위로 관리한다. 메모리를 효율적으로 사용하기 위해서 사용하지 않는 페이지를 없애는 알고리즘을 페이지 교체 알고리즘이라 한다 1. FIFO 페이지 교체 : 메모리에 올라온지 가장 오래된 페이지를 없앤다. 가장 간단한 페이지 교체 알고리지만, 가장 오래된 페이지가 초기화 모듈이라면 성능이 저하될 수 있다. 2. 최적 페이지 교체(OPT) : 앞으로 가장 오래 동안 사용되지 않을 페이지를 교체한다. 가장 낮은 페이지 부재율을 가지고 있지만, 프로세스의 메모리 참..

트랜잭션에서의 데드락은, 두 개의 트랜잭션이 서로의 리소스의 Lock을 획득하려고 할 때 발생하는 무한 대기 현상을 말한다. 데드락 해결방법은, 1. 여러 작업이 공유자우너을 사용할 수 있도록 허용(상호배제 부정) 2. 작업이 실행되기 전 모든 자원 할당 (점유대기 부정) 3. 자원 점유 작업이 다른 자원을 요구하는 경우 자원을 반납하고 대기(비선정 부정) 4. 자원에 고유 번호를 할당하여 순서대로 자원요구(순환대기 부정)

프로그램이 운영체제로부터 할당받는 대표적인 메모리 공간(RAM) 4가지로 Code : 함수, 제어문, 상수 등 함수들을 선언할 때 할당되는 영역 Data : 전역변수, 정적변수, 배열, 구조체 등 프로그램 실행과 동시에 선언할 때 할당되는 영역 Stack : 지역변수, 매개변수, 리턴 등 임시로 사용할 메모리를 선언할 때 할당되는 영역 Heap : malloc, new 등으로 동적 메모리를 선언할 때 할당되는 영역