Bleeding edge

🔎 ROS2 DDS 환경 설정 확인하기: ps 명령어 활용 가이드ROS2를 실행하다 보면DDS 설정 파일 (CYCLONEDDS_URI, FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE)ROS Domain ID (ROS_DOMAIN_ID)RMW 선택 (RMW_IMPLEMENTATION)이런 환경 변수들이 실제 실행된 프로세스에 어떻게 적용되었는지 확인하고 싶을 때가 있습니다.이럴 때 유용하게 쓸 수 있는 도구가 바로 ps 입니다.1. 실행 중인 프로세스 찾기먼저 특정 노드 프로세스를 찾습니다.ps -ef | grep 예시 (talker 노드 실행 중):ps -ef | grep talker2. ps --pid 로 특정 프로세스 보기--pid 옵션을 사용하면 특정 PID의 프로세스 상태를 확인할 수 ..

1. DDS란 무엇인가?DDS(Data Distribution Service)는 분산 시스템에서 데이터를 효율적이고 신뢰성 있게 주고받기 위한 퍼블리시–서브스크라이브(Pub-Sub) 기반 미들웨어 표준입니다.ROS 2는 노드 간 통신을 위해 DDS를 기본 기반 기술로 사용합니다.기존 TCP/UDP 소켓 통신과 달리, DDS는 단순 데이터 송수신을 넘어 다음 기능을 제공합니다.QoS(Quality of Service) 설정신뢰성, 지연 허용 범위, 데이터 유지 기간 등을 설정 가능자동 Discovery네트워크에 새로운 참여자(Participant)가 나타나면 자동으로 연결멀티캐스트 / 유니캐스트 지원보안 기능 (암호화, 인증)실시간 데이터 전송을 위한 최적화 2. DDS의 주요 구현체 종류DDS는 OMG(..