Bleeding edge

ROS 2를 여러 대의 로봇, 여러 장비, 또는 여러 테스트 환경에서 동시에 사용하다 보면 ROS_DOMAIN_ID를 나누는 경우가 많다.예를 들어 다음과 같은 환경을 생각해보자.Robot A: ROS_DOMAIN_ID=0Robot B: ROS_DOMAIN_ID=1Robot C: ROS_DOMAIN_ID=2일반적으로 우리는 이렇게 기대한다.Domain 0과 Domain 1은 서로 보이지 않는다.Domain 1과 Domain 2도 서로 보이지 않는다.따라서 네트워크도 분리된 것처럼 동작할 것이다.ROS 2 애플리케이션 관점에서는 이 기대가 어느 정도 맞다.서로 다른 ROS_DOMAIN_ID를 가진 노드들은 기본적으로 서로 discovery되지 않고, 토픽이나 서비스도 보이지 않는다.그런데 실제 네트워크 장..

도커(Docker) 환경에서 고성능 통신을 구축할 때 핵심인 ipc: host 옵션에 대해 정리합니다. "한 대의 PC에서 여러 대의 PC가 네트워크로 연결된 것처럼 테스트하면서도, 로컬 PC의 자원을 공유하는 환경"을 만드는 것이 목적입니다.# 왜 ipc: host 설정이 필요한가?기본적으로 도커 컨테이너는 독립된 환경을 가집니다. 자기들만의 격리된 통신 공간(IPC)을 할당받기 때문입니다. 하지만 여러 대의 PC가 같은 네트워크망에 물려있으면서도 실제로는 로컬 자원을 공유하는 효율적인 테스트 환경을 만들려면 이 격리를 해제해야 합니다.ipc: host 옵션을 사용하면 컨테이너의 격리된 담장을 허물고 호스트 PC의 메모리 공간을 직접 공유하게 됩니다.# 이 옵션으로 할 수 있는 것들 (Feat. 다중 ..

SOF0, SOF2, 그리고 Baseline JPEG / Progressive JPEG 쉽게 이해하기JPEG 파일을 다루다 보면 가끔 이런 말을 보게 됩니다.FF C0 = SOF0 → baseline DCTFF C2 = SOF2 → progressive DCT처음 보면 무슨 암호처럼 보입니다.하지만 알고 나면, 이 값들은 JPEG 이미지가 어떤 방식으로 저장되었는지 알려주는 아주 중요한 단서입니다.이번 글에서는 FF C0, FF C2, SOF0, SOF2, 그리고 baseline JPEG와 progressive JPEG의 차이를 쉽게 정리해보겠습니다.JPEG 파일 안에는 “마커”가 있다JPEG는 단순히 픽셀만 저장하는 포맷이 아닙니다.파일 내부에는 여러 종류의 마커(marker) 가 들어 있고, 디코더는..

영상 코덱을 보다 보면 H.264, HEVC, AV1 이렇게 계속 나오는데, 처음엔 그냥 “세대 올라간거” 정도로만 생각했다. 근데 하나씩 보면 이게 단순 발전이 아니라, 각 시점에서 해결하려던 문제가 다르다.전체 흐름 (한 번에 보면 이거다)H.264 → “영상 전송 가능하게 만들자”HEVC → “용량 더 줄이자 (4K 대응)”AV1 → “돈 안 내고 더 줄이자”1. H.264 — 영상이 “가능해진” 시점옛날에는 영상 자체가 너무 커서 인터넷으로 보내는 게 힘들었다. 그래서 나온 게 H.264다. 핵심은 단순하다.“영상 크기 줄여서 전송 가능하게 만들자”그래서:블록 단위 압축이전 프레임 활용 (inter)기본적인 motion estimation결과:Before : 영상 = 너무 큼 (전송 불가)A..

요즘 영상 인코딩 쪽을 보다 보면 계속 부딪히는 질문이 있다.“NVENC가 빠르다는데 AV1은 왜 쓰지?” / “NVENC 최고 옵션이면 이미 좋은거 아닌가?”이걸 그냥 속도 vs 품질 정도로 이해하고 있었는데, 조금 깊게 보니까 이건 그런 문제가 아니라애초에 설계 철학이 다른 문제였다.구조부터 다름NVENC는 GPU 안에 들어있는 전용 인코딩 칩(ASIC)이다. 프로그램이 아니라 하드웨어다.그래서 특징이 명확하다: 빠름 / 일정함 / 대신 유연성 없음.반대로 AV1 (libaom, SVT, 그리고 GPU 기반 구현들)은 그냥 코드다.CPU든 GPU든 위에서 돌아가는 알고리즘이다. 그래서 느릴 수 있지만, 대신 얼마든지 복잡하게 만들 수 있다.핵심 차이: 얼마나 많이 비교하느냐영상 압축은 결국 이 문제다..

ROS 2에서 카메라 노드 제어: Inactive vs Subprocess로봇 시스템을 개발하다 보면, 센서나 카메라 노드를 켰다 껐다(on/off) 해야 하는 경우가 많습니다. 예를 들어, 카메라를 계속 켜두면 전력이나 리소스를 많이 차지할 수 있고, 다른 프로세스에서 카메라 장치를 접근해야 하는 경우도 있죠. 이때 ROS 2에서는 크게 두 가지 접근 방식이 있습니다:Lifecycle Node의 inactive 상태 활용프로세스(subprocess) 단위로 노드를 완전히 종료 후 재실행1. Lifecycle Node의 inactive 상태ROS 2에는 Managed Lifecycle Node라는 개념이 있습니다.Lifecycle Node는 노드가 여러 상태(unconfigured → inactive →..

🔎 ROS2 DDS 환경 설정 확인하기: ps 명령어 활용 가이드ROS2를 실행하다 보면DDS 설정 파일 (CYCLONEDDS_URI, FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE)ROS Domain ID (ROS_DOMAIN_ID)RMW 선택 (RMW_IMPLEMENTATION)이런 환경 변수들이 실제 실행된 프로세스에 어떻게 적용되었는지 확인하고 싶을 때가 있습니다.이럴 때 유용하게 쓸 수 있는 도구가 바로 ps 입니다.1. 실행 중인 프로세스 찾기먼저 특정 노드 프로세스를 찾습니다.ps -ef | grep 예시 (talker 노드 실행 중):ps -ef | grep talker2. ps --pid 로 특정 프로세스 보기--pid 옵션을 사용하면 특정 PID의 프로세스 상태를 확인할 수 ..

1. DDS란 무엇인가?DDS(Data Distribution Service)는 분산 시스템에서 데이터를 효율적이고 신뢰성 있게 주고받기 위한 퍼블리시–서브스크라이브(Pub-Sub) 기반 미들웨어 표준입니다.ROS 2는 노드 간 통신을 위해 DDS를 기본 기반 기술로 사용합니다.기존 TCP/UDP 소켓 통신과 달리, DDS는 단순 데이터 송수신을 넘어 다음 기능을 제공합니다.QoS(Quality of Service) 설정신뢰성, 지연 허용 범위, 데이터 유지 기간 등을 설정 가능자동 Discovery네트워크에 새로운 참여자(Participant)가 나타나면 자동으로 연결멀티캐스트 / 유니캐스트 지원보안 기능 (암호화, 인증)실시간 데이터 전송을 위한 최적화 2. DDS의 주요 구현체 종류DDS는 OMG(..

C++는 강력한 성능과 유연성으로 수십 년간 소프트웨어 개발의 중추적인 역할을 해왔습니다. 하지만 이러한 강력함 뒤에는 개발자가 직접 메모리를 관리해야 하는 부담이 따르죠. 여기서 종종 메모리 안전성 문제가 발생합니다. 반면, 최근 주목받고 있는 Rust는 C++와 비슷한 성능을 제공하면서도, 메모리 안전성을 강력하게 보장하며 개발자들 사이에서 큰 반향을 일으키고 있습니다.그렇다면 C++의 어떤 점이 Rust 대비 부족하다고 말할 수 있을까요? 바로 Rust의 소유권(Ownership) 시스템과 **빌림 검사기(Borrow Checker)**가 C++에서는 흔히 발생하는 메모리 관련 오류들을 컴파일 시점에 잡아낸다는 점입니다. 오늘은 댕글링 포인터(Dangling Pointer)와 이중 해제(Double..