Bleeding edge

ROS 2에서 카메라 노드 제어: Inactive vs Subprocess로봇 시스템을 개발하다 보면, 센서나 카메라 노드를 켰다 껐다(on/off) 해야 하는 경우가 많습니다. 예를 들어, 카메라를 계속 켜두면 전력이나 리소스를 많이 차지할 수 있고, 다른 프로세스에서 카메라 장치를 접근해야 하는 경우도 있죠. 이때 ROS 2에서는 크게 두 가지 접근 방식이 있습니다:Lifecycle Node의 inactive 상태 활용프로세스(subprocess) 단위로 노드를 완전히 종료 후 재실행1. Lifecycle Node의 inactive 상태ROS 2에는 Managed Lifecycle Node라는 개념이 있습니다.Lifecycle Node는 노드가 여러 상태(unconfigured → inactive →..

🔎 ROS2 DDS 환경 설정 확인하기: ps 명령어 활용 가이드ROS2를 실행하다 보면DDS 설정 파일 (CYCLONEDDS_URI, FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE)ROS Domain ID (ROS_DOMAIN_ID)RMW 선택 (RMW_IMPLEMENTATION)이런 환경 변수들이 실제 실행된 프로세스에 어떻게 적용되었는지 확인하고 싶을 때가 있습니다.이럴 때 유용하게 쓸 수 있는 도구가 바로 ps 입니다.1. 실행 중인 프로세스 찾기먼저 특정 노드 프로세스를 찾습니다.ps -ef | grep 예시 (talker 노드 실행 중):ps -ef | grep talker2. ps --pid 로 특정 프로세스 보기--pid 옵션을 사용하면 특정 PID의 프로세스 상태를 확인할 수 ..

1. DDS란 무엇인가?DDS(Data Distribution Service)는 분산 시스템에서 데이터를 효율적이고 신뢰성 있게 주고받기 위한 퍼블리시–서브스크라이브(Pub-Sub) 기반 미들웨어 표준입니다.ROS 2는 노드 간 통신을 위해 DDS를 기본 기반 기술로 사용합니다.기존 TCP/UDP 소켓 통신과 달리, DDS는 단순 데이터 송수신을 넘어 다음 기능을 제공합니다.QoS(Quality of Service) 설정신뢰성, 지연 허용 범위, 데이터 유지 기간 등을 설정 가능자동 Discovery네트워크에 새로운 참여자(Participant)가 나타나면 자동으로 연결멀티캐스트 / 유니캐스트 지원보안 기능 (암호화, 인증)실시간 데이터 전송을 위한 최적화 2. DDS의 주요 구현체 종류DDS는 OMG(..

C++는 강력한 성능과 유연성으로 수십 년간 소프트웨어 개발의 중추적인 역할을 해왔습니다. 하지만 이러한 강력함 뒤에는 개발자가 직접 메모리를 관리해야 하는 부담이 따르죠. 여기서 종종 메모리 안전성 문제가 발생합니다. 반면, 최근 주목받고 있는 Rust는 C++와 비슷한 성능을 제공하면서도, 메모리 안전성을 강력하게 보장하며 개발자들 사이에서 큰 반향을 일으키고 있습니다.그렇다면 C++의 어떤 점이 Rust 대비 부족하다고 말할 수 있을까요? 바로 Rust의 소유권(Ownership) 시스템과 **빌림 검사기(Borrow Checker)**가 C++에서는 흔히 발생하는 메모리 관련 오류들을 컴파일 시점에 잡아낸다는 점입니다. 오늘은 댕글링 포인터(Dangling Pointer)와 이중 해제(Double..

C++로 코테 공부를 무작정 하다 보니, 뭔가 자꾸 길을 이리 저리 방황하는 것 같아서, 평소에 코테 공부할 때 이 글을 봐야지! 했던 글의 미션을 하나씩 해결해가며 공부하기로 결심했다.https://covenant.tistory.com/224 코딩테스트 대비를 위한 백준 문제 추천코딩테스트 대비를 위한 백준 문제 추천 끝 없는 훈련만이 실전에서 흐트럼없이 정답을 향해서 움직일 수 있습니다. (Photo by Specna Arms on Unsplash) 작년 한 해 수많은 코딩테스트를 직접 경험하고covenant.tistory.com 사담이긴 한데 VS code로 문제를 풀이를 하려다보니 이 것 저것 세팅하기 싫어서, 뭔가 쉽게 백준에서 문제를 풀기는 귀찮고 무슨 방법없나~ 찾아보다가https://git..

https://github.com/MoffKalast/vizanti GitHub - MoffKalast/vizanti: A mission planner and visualizer for controlling outdoor ROS robots.A mission planner and visualizer for controlling outdoor ROS robots. - MoffKalast/vizantigithub.comRVIZ를 Web으로 띄워주는 라이브러리(정확히 RVIZ의 일부) https://github.com/osrf/gazebo_models GitHub - osrf/gazebo_models: Gazebo database of SDF models. This is a predecessor to http..

네트워크 본딩(Network Bonding)이란 두 개 이상의 네트워크 인터페이스를 하나로 묶어 트래픽을 공유하거나 백업할 수 있도록 하는 기술입니다. 이를 통해 네트워크의 안정성을 높이고, 특정 인터페이스가 다운되더라도 연결이 유지될 수 있도록 설정할 수 있습니다. 물론 저 같은 경우에는 무선으로 인터넷을 연결하고 유선으로는 로봇을 연결하였습니다이번 글에서는 유선(eno2)과 무선(wlo1) 네트워크를 본딩하여 사용할 수 있도록 설정하는 방법을 소개합니다. 1. 네트워크 인터페이스 설정 파일 수정터미널을 열고 다음 명령어를 실행하여 네트워크 인터페이스 설정 파일을 엽니다.sudo vi /etc/network/interfaces파일이 열리면 아래 내용을 추가합니다.auto bond0iface bond0 ..

https://www.daleseo.com/docker-volumes-bind-mounts/

"화면의 너비에 따라 아이콘 크기 변경하기"라는 주제로, 화면 크기에 따라 유연하게 아이콘 크기를 조정하는 방법을 정리해보겠습니다. 이 방법은 특히 이미지와의 상호작용이 필요한 경우나, 부모 요소의 너비가 명시되지 않아 % 단위를 사용할 수 없는 상황에서 유용합니다. 주로 네비게이션 아이콘이나 햄버거 메뉴 아이콘처럼 고정된 크기의 아이콘이 아닌, 다양한 해상도에서 크기가 조정되어야 하는 아이콘에 적용할 수 있습니다.방법 개요아이콘 크기 조정 시 화면의 max-width가 설정된 경우와 그렇지 않은 경우가 있는데요, 이 글에서는 max-width가 지정된 경우를 다루겠습니다. 가장 작은 화면에서도 동일한 논리를 반대로 적용해 크기를 조정할 수 있습니다.1. 미디어 쿼리로 기본 크기 설정먼저, 화면 너비가 ..