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Bleeding edge

ROS 2에서 ROS_DOMAIN_ID를 나눴는데도 Multicast Flooding이 발생하는 이유

ROS 2를 여러 대의 로봇, 여러 장비, 또는 여러 테스트 환경에서 동시에 사용하다 보면 ROS_DOMAIN_ID를 나누는 경우가 많다.예를 들어 다음과 같은 환경을 생각해보자.Robot A: ROS_DOMAIN_ID=0Robot B: ROS_DOMAIN_ID=1Robot C: ROS_DOMAIN_ID=2일반적으로 우리는 이렇게 기대한다.Domain 0과 Domain 1은 서로 보이지 않는다.Domain 1과 Domain 2도 서로 보이지 않는다.따라서 네트워크도 분리된 것처럼 동작할 것이다.ROS 2 애플리케이션 관점에서는 이 기대가 어느 정도 맞다.서로 다른 ROS_DOMAIN_ID를 가진 노드들은 기본적으로 서로 discovery되지 않고, 토픽이나 서비스도 보이지 않는다.그런데 실제 네트워크 장..
CS 2026. 5. 19. 14:48
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