ROS2 DDS 환경 설정 확인하기: `ps` 명령어 활용 가이드

🔎 ROS2 DDS 환경 설정 확인하기: ps 명령어 활용 가이드

ROS2를 실행하다 보면

• DDS 설정 파일 (CYCLONEDDS_URI, FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE)
• ROS Domain ID (ROS_DOMAIN_ID)
• RMW 선택 (RMW_IMPLEMENTATION)

이런 환경 변수들이 실제 실행된 프로세스에 어떻게 적용되었는지 확인하고 싶을 때가 있습니다.
이럴 때 유용하게 쓸 수 있는 도구가 바로 ps 입니다.

---

1. 실행 중인 프로세스 찾기

먼저 특정 노드 프로세스를 찾습니다.

ps -ef | grep <프로세스명>

예시 (talker 노드 실행 중):

ps -ef | grep talker

---

2. ps --pid 로 특정 프로세스 보기

--pid 옵션을 사용하면 특정 PID의 프로세스 상태를 확인할 수 있습니다.

ps --pid <PID> -ef

• <PID>: 프로세스 ID
• -ef: 풀 포맷 출력

---

3. 실행 환경 변수 확인하기

환경 변수는 /proc/<PID>/environ 에 기록되어 있습니다.
이를 확인하면 실제 노드가 어떤 DDS 설정과 Domain ID로 실행되고 있는지 알 수 있습니다.

cat /proc/<PID>/environ | tr '\0' '\n'

예시 출력:

CYCLONEDDS_URI=file:///root/ros_ws/cyclonedds.xml
RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp
ROS_DOMAIN_ID=10

👉 이 과정을 통해 실제 노드 실행 시 적용된 DDS 설정, RMW 종류, Domain ID 를 검증할 수 있습니다.

---

4. ps --ppid 로 자식 프로세스 추적하기

ROS2에서 launch 명령을 쓰면 여러 노드가 부모 프로세스(launch) 아래에서 실행됩니다.
이때 --ppid 옵션을 쓰면 특정 Launch 프로세스의 자식들을 볼 수 있습니다.

ps --ppid <Launch_PID> -ef

예시 (Launch PID = 91):

ps --ppid 91 -ef

→ 어떤 노드들이 launch에 의해 실행되었는지 한눈에 확인할 수 있습니다.

---

5. 실제 활용 시나리오

1. DDS 설정 검증→ CYCLONEDDS_URI, RMW_IMPLEMENTATION 확인
2. ps -ef | grep talker cat /proc/<PID>/environ | tr '\0' '\n'
3. ROS Domain 확인→ 노드들이 같은 Domain ID를 쓰는지 비교
4. cat /proc/<PID>/environ | tr '\0' '\n' | grep ROS_DOMAIN_ID
5. Launch 트리 확인→ launch에 의해 실행된 노드 전체 확인
6. ps --ppid <Launch_PID> -ef

---

✅ 정리

• ps --pid: 특정 프로세스 상태 확인
• ps --ppid: 부모 PID 기준으로 자식 프로세스 추적
• /proc/<PID>/environ: 프로세스 실행 환경 변수 확인

이 방법을 활용하면 ROS2 노드가 실제 어떤 DDS 설정과 Domain ID에서 동작하는지 손쉽게 확인할 수 있습니다.